基于LQR变传动比控制的4WIS电动车转向控制仿真研究

作     者：董铸荣 张欣 胡松华 邱浩 Dong Zhurong;Zhang Xin;Hu Songhua;Qiu Hao

作者机构：北京交通大学机电控制工程学院北京100044 深圳职业技术学院汽车与交通学院深圳518055 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2017年第39卷第1期

页      面：79-85页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：广东省自然科学基金(2016A030313024) 深圳市重点实验室(ZDSYS20160229100057381) 深圳市基础研究项目(JCYJ20140718171525577)资助 

主　　题：4WIS电动车 转向控制 LQR 变传动比 闭环仿真 

摘      要：理想转向特性对改善车辆操纵稳定性有重要意义。本文中基于LQR最优控制理论,提出了一种新型后轮主动转向变传动比控制策略。首先,综合考虑低速操纵响应性与高速行驶稳定性,建立4WIS电动车理想转向特性;接着根据变传动比曲线设计预期的横摆角速度,并基于LQR最优控制理论提出了主动后轮转向控制策略,以跟踪横摆角速度的预期值;最后,针对典型的双移线工况,进行人车路闭环控制仿真,结果表明,所提出的控制策略较好地实现了理想转向特性。