基于肌电触发的上肢康复训练机器人的实现
Implementation of sEMG Triggered Assistance Trainingon Upper Limb Rehabilitation Robot作者机构:上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093
出 版 物:《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)
年 卷 期:2015年第37卷第4期
页 面:355-361页
学科分类:0810[工学-信息与通信工程] 1002[医学-临床医学] 1010[医学-医学技术(可授医学、理学学位)] 0805[工学-材料科学与工程(可授工学、理学学位)] 100215[医学-康复医学与理疗学] 0812[工学-计算机科学与技术(可授工学、理学学位)] 10[医学]
主 题:上肢康复机器人 肌电信号 助力训练 中央驱动 分层控制
摘 要:在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上,通过提取患者的肌电信号,设计了一种肌电触发的助力训练控制方案,达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的.运用多种电子技术,提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号,结合运动系统的分层多核控制方案,实现对患者肌电信号的检测和处理,根据患者的运动意图提供相应的助力动作,实现肌电触发的助力训练模式.进行了肌电信号识别实验和速度调节验证实验,验证了肌电触发的速度可调式助力训练方案的可行性.