基于STM32微处理器的全方位智能移动平台设计

作     者：魏权利 高吉明 WEI Quanli;GAO Jiming

作者机构：青岛科技大学信息与科学技术学院山东青岛266061 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2016年第44卷第23期

页      面：34-37页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：STM32微处理器 麦克纳姆轮 全方位移动平台 联动 运动分析 Zigbee网络 

摘      要：全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动,机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案,并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案,并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明:该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能,运行平稳、转向灵活;两台联动时可实现带夹角姿态平动行走,从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度;速度多档位连续可调,可实现装配过程中的高精度定位;手持遥控器实时显示车体运行状态信息,方便可靠易于维护。