基于ADRC的小型四旋翼姿态控制实现
ATTITUDE CONTROL OF SMALL SCALE QUADROTORS BASED ON THE ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL TECHNIQUE作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023
出 版 物：《系统科学与数学》 (Journal of Systems Science and Mathematical Sciences)
年 卷 期：2016年第36卷第10期
页 面：1524-1534页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金(61273117) 浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)资助课题
摘 要：设计了一个四旋翼飞行系统,提出了一种自抗扰控制方法,解决了该飞行系统的姿态控制问题.将显性互补滤波器与扩张状态观测器相结合,实现了对系统的状态与内外总扰动的实时估计,并在此基础上利用非线性误差反馈控制律对该扰动进行了补偿,消除了内外扰动对系统的影响.最后,分别采用PID与ADRC算法实现四旋翼的姿态控制,对比结果验证了所采用的自抗扰控制方法的有效性和优越性.
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