基于改进联邦Kalman滤波的组合校准方法研究

作     者：陈晶 袁书明 程建华 曹新宇 CHEN Jing YUAN Shu-ming CHENG Jian-hua CAO Xin-yu

作者机构：海军装备研究院北京100161 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2016年第3卷第6期

页      面：21-25页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61374007 61104036) 中央高校基本科研业务费(HEUCFX41309) 

主　　题：信息分配 信息融合 联邦滤波 组合校准 

摘      要：联邦滤波器广泛应用于多传感器信息融合领域,联邦滤波中的信息分配原则影响滤波精度。针对联邦Kalman滤波器进行改进,采用基于估计协方差阵奇异值动态确定信息分配系数。对子滤波器进行重置时,采用新的重置方法,保证了子滤波器误差协方差阵的对称性,确保Kalman滤波器的一致收敛稳定性。新的联邦滤波算法允许每个状态分量拥有不同的动态信息分配因子,从而改进了联邦滤波信息融合的精度。设计了SINS/GPS/电子罗盘组合导航系统,仿真结果说明,与传统联邦滤波算法相比,改进的联邦滤波器估计精度得到了提高,可以更好地对SINS误差进行校准,提高系统的精度。