可变结构空间桁架机械臂的动力学建模
Dynamics Modeling of Variable Structure Space Truss Manipulator作者机构：上海交通大学工程力学系海洋工程国家重点实验室上海200240
出 版 物：《力学季刊》 (Chinese Quarterly of Mechanics)
年 卷 期：2016年第37卷第3期
页 面：441-446页
学科分类：08[工学]
基 金：国家自然科学基金(11132001 11272202 11472171) 上海市自然科学基金(14ZR1421000) 上海市闵行领军人才计划项目
主 题：可变结构空间桁架机械臂 动力学建模 笛卡尔坐标 双八面体VGT 3-RPS
摘 要：可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.
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