嵌入式轮式机器人实验平台设计与实现

作     者：张海涛 方明 付飞蚺 ZHANG Haitao;FANG Ming;FU Feiran

作者机构：长春理工大学计算机科学技术学院长春130022 

出 版 物：《吉林大学学报（信息科学版）》 (Journal of Jilin University（Information Science Edition）)

年 卷 期：2016年第34卷第5期

页      面：670-675页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：吉林省留学回国人员择优基金资助项目(RL201329) 吉林省科技发展计划基金资助项目(20130101054JC 20140204047GX) 长春理工大学青年基金资助项目(XQNJJ-2013-08) 

主　　题：轮式机器人平台 嵌入式系统 V4L2驱动框架 MPU6050传感器 HMC5883电子罗盘 

摘      要：为解决科研用机器人价格昂贵、扩展性差的问题,给出嵌入式轮式机器人实验平台的设计。从平台硬件环境的搭建,Linux设备驱动程序开发,嵌入式多线程服务器的设计,上位机软件设计等,详细讨论了轮式机器人实验平台的设计及开发过程。该平台能通过MPU6050六轴传感器和HMC5883电子罗盘实时获取姿态角和航向角;能实时地将采集到的视频流及传感器数据发送到上位机客户端,同时接收并处理来自客户端的控制指令,进行运动控制、避障处理等。实验结果表明,该轮式机器人实验平台与PC之间数据及指令传输流畅稳定,造价低廉,功能丰富,模块化程度高,能满足开展机器视觉与导航等领域研究的要求。