基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略

作     者：顾海巍 樊绍巍 金明河 刘宏 GU Haiwei;FAN Shaowei;JIN Minghe;LIU Hong

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2016年第37卷第10期

页      面：1400-1407页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61203346) 国家重点基础研究发展计划(2013CB733103) 黑龙江省博士后基金项目(LBHI11124) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(HIT.NSRIF.201640) 

主　　题：机器人灵巧手 触觉传感器 行为观察 探索策略 触觉信息 

摘      要：为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段,根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计,并用包围盒近似物体;而在侧面探索阶段,依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类,对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略,从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后,在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。实验结果表明,应用所提出探索策略,机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。