新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避

作     者：陈炳发 丁旺生 丁力平 陈文亮 Chen Bing-fa;Ding Wang-sheng;Ding Li-ping;Chen Wen-liang

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2014年第42卷第11期

页      面：7-13页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51105200) 

主　　题：并联机构 奇异位形 位形规避 螺旋理论 雅克比矩阵 

摘      要：采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性.