高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真

作     者：李拥军 杨文淑 范永坤 熊皑 LI Yong-jun;YANG Wen-shu;FAN Yong-kun;XION Gai

作者机构：中国科学院光电技术研究所成都610209 中国科学院研究生院北京100039 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2008年第35卷第12期

页      面：126-130页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081501[工学-水文学及水资源] 0815[工学-水利工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：高精度转台系统 摩擦力矩 补偿 Lyapunov函数 拉萨尔一般不变性原理 

摘      要：针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用。