基于角度观测关联对的NN-EKF红外/毫米波融合跟踪算法

作     者：卢大威 高彦钊 晏行伟 张军 LU Dawei;GAO Yanzhao;YAN Xingwei;ZHANG Jun

作者机构：国防科学技术大学ATR实验室长沙410073 

出 版 物：《弹箭与制导学报》 (Journal of Projectiles,Rockets,Missiles and Guidance)

年 卷 期：2011年第31卷第5期

页      面：4-8页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：航空基金 武器装备预研基金资助 

主　　题：角度关联 最近邻域滤波器 扩展卡尔曼滤波器 融合跟踪 

摘      要：针对双传感器杂波环境中单目标的跟踪问题,提出了一种红外/毫米波角度观测关联及基于观测对最近邻的双模融合跟踪算法。算法根据对真实目标的观测与对杂波的虚假观测联合分布模型的不同,筛选出当前时刻的嫌疑观测对,剔除掉大部分杂波;然后对各嫌疑观测对进行融合,从中选择距离预测位置最近的观测作为当前时刻的观测,并用EKF对目标进行跟踪。算法关联逻辑简明、运算量小,适合工程应用,可应用在中等杂波密度环境,仿真结果验证了算法的有效性。