一种快速准确非结构化道路检测方法研究

作     者：武历颖 余强 WU Li-ying;YU Qiang

作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710061 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2016年第33卷第9期

页      面：174-178页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(90920305) 国家自然科学基金青年项目(51507013) 长安大学中央高校基金(310822151025) 

主　　题：非结构化道路检测 图像分割 二次曲线模型 图像处理 

摘      要：针对传统非结构化道路检测算法在光照变化、阴影及水迹等干扰因素下不能同时满足鲁棒性与实时性的问题,提出一种结合图像灰度特征和道路模型的非结构化道路检测方法。通过二维最大熵分类对图像进行初步分割,采用模糊熵对错分点进行重新分类,优化分割效果。利用改进分块分类方法对分割图像进行分块,得到包含道路边界的混合区域,进而快速准确提取道路边界点。采用实时性较好的二次曲线模型,在最小二乘法拟合曲线的基础上提出改进的拟合方法,最大程度降低了干扰点对曲线拟合精度的影响。仿真结果表明,改进的方法不仅实时性好,检测精度高,且鲁棒性较强。