基于空间网格的机器人工作点位姿标定方法

作     者：张湧涛 宋志伟 王一 粘山坡 ZHANG Yong-tao;SONG Zhi-wei;WANG Yi;NIAN Shan-po

作者机构：华北理工大学电气工程学院河北唐山063017 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2016年第50卷第10期

页      面：1980-1986页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：河北省自然科学基金面上项目(E2013209266) 河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2013114) 国家自然科学基金资助项目(51505125) 

主　　题：机器人 误差补偿 空间网格精度 欧拉角 

摘      要：针对工业机器人沿着一定的轨迹在若干个有限的工作点作业的特点,提出基于空间网格精度的机器人工作点位姿校准方法.基于笛卡尔空间和欧拉角空间的空间网格精度,利用反距离权重插值法,实现对机器人位姿误差的标定.该方法具有以下优点:1)提出欧拉角空间概念.在欧拉角空间建立空间网格精度控制模型,用该模型对机器人作定姿误差标定;2)把机器人的位姿误差分为定位误差和定姿误差,分别进行标定,能够提高机器人的定位、定姿精度.实验结果表明,标定以后机器人的定位、定姿精度提高了大约一个数量级,证明了该方法的可行性和有效性.