基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计

作     者：聂建多 褚振忠 朱大奇 NIE Jianduo CHU Zhenzhong ZHU Daqi

作者机构：上海海事大学信息工程学院上海201306 

出 版 物：《上海海事大学学报》 (Journal of Shanghai Maritime University)

年 卷 期：2016年第37卷第3期

页      面：90-94页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51509150) 上海市自然科学基金(15ZR1419700) 

主　　题：自主式水下机器人(AUV) 混合式控制 VxWorks 控制系统 

摘      要：为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以海事金枪鱼号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的.海事金枪鱼号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性.