无源北斗/捷联惯导(SINS)紧组合导航技术的应用研究

作     者：汤勇刚 杨建文 吴文启 胡小平 TANG Yong-gang;YANG Jian-wen;WU Wen-qi;HU Xiao-ping

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073 桂林空军学院广西桂林541003 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2007年第14卷第2期

页      面：55-58页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(60234030) 国防预研基金项目(51409010203KG0152) 

主　　题：陆地战车 北斗 SINS 紧组合 卡尔曼滤波 

摘      要：针对北斗系统有源定位方式保密性差、用户数目有限,不能提供连续的位置、速度、姿态信息的问题,提出利用北斗系统3颗地球静止卫星的载波相位时间差分信息,与车载捷联惯导(SINS)构成紧组合导航系统,通过扩展卡尔曼滤波器估计并修正惯导系统的速度误差;引入载体的侧向和天向速度约束,改善了速度估计精度;结合北斗系统的伪距信息,消除了长航时条件下位置误差的积累;推导了滤波器观测方程,对组合导航滤波器进行了设计;通过车载实验进行了验证,实验结果表明,速度误差和位置误差的积累受到了有效地抑制,精度满足陆地战车导航的要求。