基于定量反馈理论的液压机驱动系统复合鲁棒控制

作     者：范彬 潘晴 FAN Bin;PAN Qing

作者机构：中南大学机电工程学院湖南长沙410083 湖南城市学院机电工程学院湖南益阳413002 

出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))

年 卷 期：2016年第48卷第5期

页      面：186-191页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 0810[工学-信息与通信工程] 07[理学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205420) 中南大学自由探索计划资助项目(2011QNZT055) 湖南教育厅科学研究项目(14C0208) 

主　　题：鲁棒控制 不确定系统 干扰抑制 定量反馈理论 液压机 速度控制 神经网络 

摘      要：针对液压机驱动系统参数摄动和不确定性的特点,建立了系统数学模型,提出了动梁速度外环控制和压力内环控制的分级复合鲁棒控制策略。外环级应用定量反馈理论,设计了鲁棒性较强的速度跟踪控制器和前置滤波器。内环级设计了基于径向基函数的神经网络扰动观测补偿器,运用Lyapunov稳定性定理证明了提出的干扰观测器对扰动抑制的有效性,可在不确定因素存在的情况下实现期望的系统压力跟踪控制。仿真结果表明:该控制方案对系统不确定性的抑制作用明显,且能提高液压机驱动系统的跟踪性能,具有较好的鲁棒稳定性,可有效实现速度切换瞬态过程的平顺性。