面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人
A Novel Tele-Operated Flexible Robot Targeted for Minimally Invasive Robotic Surgery作者机构:Department of Biomedical EngineeringNational University of Singapore Institute of Digestive Diseasethe Chinese University of Hong Kong Chow Yuk Ho Technology Centre for Innovative Medicinethe Chinese University of Hong Kong
出 版 物:《Engineering》 (工程(英文))
年 卷 期:2015年第1期
页 面:151-162页
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:新加坡国立大学FRC Tier I(R397000156112 R397000157112)项目资助~~
主 题:外科手术机器人 柔性机械臂 拉线机构 机器人微创手术
摘 要:本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构(CTSM)的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比,基于CTSM的机器人具有更大的工作空间,更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控,包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下,该机器人都可以采用最大刚度方案或最小运动方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。