面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人

作     者：李峥 Jan Feiling 任洪亮 Haoyong Yu 

作者机构：Department of Biomedical EngineeringNational University of Singapore Institute of Digestive Diseasethe Chinese University of Hong Kong Chow Yuk Ho Technology Centre for Innovative Medicinethe Chinese University of Hong Kong 

出 版 物：《Engineering》 (工程(英文))

年 卷 期：2015年第1期

页      面：151-162页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：新加坡国立大学FRC Tier I(R397000156112 R397000157112)项目资助~~ 

主　　题：外科手术机器人 柔性机械臂 拉线机构 机器人微创手术 

摘      要：本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构(CTSM)的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比,基于CTSM的机器人具有更大的工作空间,更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控,包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下,该机器人都可以采用最大刚度方案或最小运动方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。