理想通信及通信时延下Euler-Lagrange多智能体系统的一致性控制
Leader-following consensus control for Euler-Lagrange multi-agent systems with and without communication time delay作者机构：秦皇岛港股份有限公司第六港务分公司 燕山大学电气工程学院 中国人民解放军95972部队
出 版 物：《燕山大学学报》 (Journal of Yanshan University)
年 卷 期：2016年第40卷第2期
页 面：150-157页
学科分类：07[理学] 070104[理学-应用数学] 0701[理学-数学]
主 题：Euler—Lagrange(E-L)多智能体系统 领导跟随一致性 一致性控制 时延
摘 要：本文研究了一类Euler-Lagrange多智能体系统的领导跟随一致性控制问题。分别考虑通信网络拓扑为无通信时延和存在通信时延两种情形,设计了基于滑模思想的一致性控制协议。利用李亚普诺夫稳定性理论,证明了Euler-Lagrange多智能体系统在所设计控制协议下能达到一致性。最后的仿真结果验证了所提算法的有效性。
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