三轴全轮转向车辆模型跟踪控制方法对比
Comparative Study on Tracking Control Method of Three-axis All-wheel Steering Vehicles作者机构：装甲兵工程学院机械工程系北京100072 装甲兵工程学院科研部北京100072
出 版 物：《装甲兵工程学院学报》 (Journal of Academy of Armored Force Engineering)
年 卷 期：2015年第29卷第6期
页 面：29-33页
学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：军队科研计划项目
摘 要：针对三轴车辆全轮转向理想模型跟踪控制器的设计问题,基于提出的车辆转向理想模型设计了2种理想模型跟踪控制器,以实现对车辆理想质心侧偏角和横摆角速度的跟踪。基于建立的整车数学模型,分别在线性域和非线性域,仿真分析了2种理想模型跟踪控制器的控制效果。结果表明:最优控制仅在线性域有较好的跟踪效果,而模糊控制在线性域和非线性域的跟踪效果都较好。
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