奔跑四足机器人腿结构设计与分析

作     者：马宗利 刘永超 朱彦防 王建明 MA Zong-li;LIU Yong-chao;ZHU Yan-fang;WANG Jian-ming

作者机构：山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2016年第37卷第9期

页      面：1305-1310页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375267) 

主　　题：四足机器人 奔跑 腿结构 动力学分析 仿真 

摘      要：针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.