基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究

作     者：孙炳玉 吴询 宋孝臣 焦雷浩 赵延治 SUN Bingyu;WU Xun;SONG Xiaochen;JIAO Leihao;ZHAO Yanzhi

作者机构：徐工挖掘机械有限公司江苏徐州221004 郑州煤矿机械集团股份有限公司河南郑州450000 北京机床所精密机电有限公司北京100102 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2016年第4期

页      面：60-65页

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0811[工学-控制科学与工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51105322) 河北省自然科学基金(E2014203176) 河北省高等学校科学技术研究青年基金(QA2015040) 

主　　题：电液测力 动态 LuGre摩擦模型 测量精度 

摘      要：为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数,进一步研究油液压力及移动速度对Lu Gre模型中各个参数的影响,得到关于油液压力及移动速度的Lu Gre摩擦模型,之后对油液推力实时补偿,得到基于Lu Gre摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明,动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变大,粘性摩擦系数和Stribeck速度随油液压力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦补偿的动态电液测力系统测量精度可达0.45%。