多传感器分布式融合Kalman预报器

作     者：邓自立 毛琳 Deng Zi-li;Mao Lin

作者机构：黑龙江大学自动化系哈尔滨150080 

出 版 物：《电子与信息学报》 (Journal of Electronics & Information Technology)

年 卷 期：2006年第28卷第9期

页      面：1542-1545页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(60374026) 黑龙江大学自动控制重点实验室资助课题 

主　　题：多传感器信息融合 线性最小方差融合准则 加权融合 Lyapunov方程 分布式融合Kalman预报器 

摘      要：应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型,在线性最小方差最优信息融合准则下,对于输入噪声与观测噪声相关且观测噪声相关的多传感器系统,分别提出了按矩阵加权、按标量加权和按对角阵加权的3种分布式融合稳态Kalman预报器。其中提出了基于Lyapunov方程的局部预报估值误差方差阵和协方差阵计算公式。它们被用于计算最优加权,与单传感器情形相比,可提高估值器的精度。一个跟踪系统的仿真例子说明了其有效性,且说明了3种加权融合预报器的精度无显著差别。但标量加权融合预报器可显著减小计算负担,提供一种快速实时信息融合估计算法。