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幕墙擦洗机器人平台的控制系统开发

Development of Control System for Wall Cleaning Robot

作     者:易宏宇 宗光华 王巍 Yi Hongyu;Zong Guanghua;Wang Wei

作者机构:北京航空航天大学 

出 版 物:《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期:2006年第6卷第6期

页      面:51-53,57页

学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主  题:机器人 爬壁机器人 μC/OS—Ⅱ 实时控制系统 

摘      要:为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OSII实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。首先介绍擦洗机器人的功能结构特征,说明控制系统结构。以此为基础,分析机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明,本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。

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