基于激光扫描技术的行人检测方法研究

作     者：张志刚 孙立才 汪沛 ZHANG Zhi-gang;SUN Li-cai;WANG Pei

作者机构：北京林业大学理学院北京100083 

出 版 物：《计算机科学》 (Computer Science)

年 卷 期：2016年第43卷第7期

页      面：328-330,F0003页

学科分类：1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 13[艺术学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(YX2015-08)资助 

主　　题：激光雷达 点云数据 行人检测 角分辨率 扫描频率 

摘      要：基于激光测距传感器,通过激光扫描实时获取周围环境的激光点云数据,并处理和分析点云数据,实现对环境中行人的检测。提出的行人检测算法基于实时获取的点云数据,采用帧逐差的方法初步确定行人所对应的点云,并通过估计行人身体尺寸和对应点云数量来提高检测率。实验中测试了角分辨率、扫描频率、行进路线以及行进速度的多种组合下行人检测的准确率,通过分析激光传感器参数配置对行人检测的影响及不同行进方向上的检测性能,得出最优传感器配置和检测方案。实验结果验证了利用激光测量传感器检测行人的方法的可行性,并得出了初步的检测步骤及思路。