车辆主动前轮转向与直接横摆力矩自适应控制

作     者：桑楠 魏民祥 SANG Nan;WEI Min-xiang

作者机构：南京航空航天大学能源与动力学院江苏南京210016 常州工学院机械与车辆工程学院江苏常州213002 

出 版 物：《交通运输工程学报》 (Journal of Traffic and Transportation Engineering)

年 卷 期：2016年第16卷第3期

页      面：91-99页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0813[工学-建筑学] 0802[工学-机械工程] 0814[工学-土木工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375007) 

主　　题：汽车工程 集成控制 Lyapunov理论 自适应控制 主动前轮转向 直接横摆力矩 

摘      要：基于Lyapunov理论提出车辆主动前轮转向与直接横摆力矩的集成控制方法,在二自由度车辆模型的基础上设计了自适应控制器,对轮胎刚度进行自适应估计以补偿轮胎侧向力的非线性,基于MATLAB和CarSim软件搭建了车辆闭环仿真模型,在路面上进行了正弦输入仿真试验。仿真结果表明:附着系数为0.8、车速为100km·h^(-1)时,前轴侧向力最大误差为210N,约占前轴实际侧向力的8.1%,后轴侧向力最大误差为296N,约占后轴实际侧向力的8.5%;附着系数为0.3、车速为80km·h^(-1)时,前轴侧向力最大误差为146N,约占前轴实际侧向力的8.5%,后轴侧向力最大误差为142N,约占后轴实际侧向力的9.8%。车辆主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制的效果优于主动前轮转向和直接横摆力矩单独控制的效果。