采用改进D*Lite算法的自主移动机器人路径规划
Developed D*Lite Algorithm for Path Planning of Autonomous Mobile Robots作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124
出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)
年 卷 期：2011年第19卷第1期
页 面：155-157页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对动态环境下自主移动机器人的路径规划问题提出了改进D*Lite算法;该算法在D*Lite算法的基础上,引入Bresenham画线算法对扩展节点进行可视检测,得到方向任意且避免不必要转折的预规划路径,并建立分辨率高于全局障碍图的局部障碍图,动态存储传感器实时获取的局部环境信息,充分利用局部环境信息实时重规划机器人当前位置到目标点的最优路径,提高算法的规划精度及对动态环境的适应性;仿真实验结果证明,该算法大大缩短了路径长度,并且具有可行性和实时性。
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