移动机器人的准滑模控制研究
Research on quasi sliding mode control for robots作者机构：中国船舶重工集团723研究所扬州225001 南京航空航天大学机电学院南京210016
出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)
年 卷 期：2010年第8期
页 面：173-175页
学科分类：0711[理学-系统科学] 12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
基 金：国家自然科学基金(50375071) 国防科工委预研(C4220062501)
摘 要：基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。
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