基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化
Mechanism Optimization of Weight-Bearing Lower Extremity Exoskeleton based on Analysis of Multi Degree of Freedom作者机构：华东理工大学机械与动力工程学院上海200237
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2016年第40卷第7期
页 面：38-41页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金:基于能量优化的外骨骼可控刚度串联弹性执行器研究(51275170)
摘 要：为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走。为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人ELEbot,采用了螺旋理论计算确定ELEbot在单腿支撑相的自由度和约束,提出了一种改进的机构以满足此位姿下正常行走对自由度的要求,并验证了驱动配置的合理性。通过ADAMS软件对建立的模型进行仿真分析,得出与理论计算结果一致的结论,证明了优化机构的可行性。
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