气垫车并行双环控制系统设计

作     者：许烁 罗哲 喻凡 

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2012年第46卷第8期

页      面：1284-1290页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0823[工学-交通运输工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50675135) 上海大学科技创新基金(A.10-0109-11-003) 

主　　题：气垫车 并行双环控制 模糊PID控制 协调控制 

摘      要：针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较高,因而设计更加注重动态性能;载荷分配比控制跟踪稳态目标值,目标值更新频率较低,因而设计更加注重静态性能.从减小能耗的角度出发,在载荷分配比控制中考虑了滑转率(车速相关量)的影响,反映出参数协调控制的思想.仿真试验结果表明:在所设计控制系统的作用下,气垫车能够顺利抵达目的地并实现软着陆;车速控制表现出良好的动态性能,有利于提高车辆的安全性;载荷分配比控制表现出良好的静态性能,有利于降低车辆能耗.