苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划

作     者：陈川雄 张学明 汪小志 Chen Chuanxiong;Zhang Xueming;Wang Xiaozhi

作者机构：宜宾职业技术学院现代制造工程系四川宜宾644003 济源职业技术学院河南济源459000 武汉理工大学武汉430070 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第7期

页      面：65-69页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 0828[工学-农业工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322) 

主　　题：迭代学习 轨迹规划 六自由度 神经网络 PID调节 机械手 苹果 

摘      要：为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。