海上作业起重机主动升沉补偿系统的设计与分析
Design and Analysis of Active Heave Compensation System for Offshore Cranes作者机构：华中科技大学武汉430074
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2016年第27卷第15期
页 面：1989-1996页
核心收录：
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
主 题：主动升沉补偿 二次控制单元 海上作业 动态特性 海洋技术
摘 要：为补偿船用起重机在海上作业时的升沉运动,构造了基于二次调节静液传动技术的绞车液压驱动系统。首先,建立了升沉补偿系统的完整数学模型,提出了包含二次单元变量油缸位置环、二次单元马达速度环及二次单元马达位置环的三闭环控制结构。然后,给出了三闭环控制器的设计方法,为了得到起重机货物的位移,利用钢丝绳张力设计了状态观测器。最后,给出了一个设计实例,通过数字仿真从频域角度分析了升沉补偿系统的动态特性,为控制策略的研究打下基础。
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