新型两驱动空间并联机构的结构分析
Analysis of new-type 2-DOF space parallel mechanism based on screw theory作者机构：军事交通学院军事物流系天津300161
出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)
年 卷 期：2013年第6期
页 面：46-50页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家高科技发展支撑计划项目(2012AA112101) 天津市应用基础与前沿技术研究计划(自然科学基金)重点项目(12JCZDJC34600)
摘 要：研究空间二自由度4R对称并联机构模型。基于螺旋理论,分析研究了该机构的构型,建立了各支链的运动螺旋系及其约束螺旋。利用经典的Kutzbach-Grübler计算公式得到该机构的自由度数为2,与实际驱动输入一致。研究结果为该类机构的进一步分析提供了理论依据。
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