体内医疗微型机器人的外磁场驱动与控制系统研究
Extracorporeal magnetic driving of micro medical robot and control system作者机构：深圳信息职业技术学院计算机应用系广东深圳518029 中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031
出 版 物：《深圳信息职业技术学院学报》 (Journal of Shenzhen Institute of Information Technology)
年 卷 期：2006年第4卷第4期
页 面：10-13页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：外磁场驱动 微型机器人 胶囊内窥镜机器人 动力学模型
摘 要：本文以胶囊状体内医疗微型机器人为研究对象,着眼于无线胶囊内窥镜的外磁场主动驱动,在分析人体消化道能动性特点的基础上,设计了一种外磁场驱动方案,建立了胶囊状微机器人外磁场驱动的动力学模型,同时给出了驱动控制系统方案设计,为微型机器人在人体消化道内进行无损检查和微创手术提供了一种设计思路。
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