欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据
PHYSICAL AND MATHEMATICAL CONDITIONS OF EXISTENCE OF AXES ABOUT WHICH PLATFORM OF DEFICIENT RANK PARALLEL ROBOTS CAN ROTATE CONTINUOUSLY
作 者：赵铁石 赵永生 黄真 ZHAO TIE SHI ZHAO YONG SHENG HUANG ZHEN
作者机构：燕山大学机械工程学院秦皇岛066004
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：1999年第21卷第5期
页 面：347-351页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家八六三计划 博士点基金
主 题：机构学 运动分析 工业机器人 欠秩并联机器人
摘 要：本文提出了以约束功率和约束功率变化率同时为零作为约束下刚体能够绕空间固定转轴连续转动的物理条件，并给出了相应的数学判据；讨论了欠秩 ３ Ｒ Ｐ Ｓ并联平台机器人机构和欠秩３ Ｒ Ｐ Ｓ并联立方角台机器人机构的连续转动转轴和瞬时转轴 ．
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