基于无线传感器网络的移动机器人路径规划

作     者：朱齐丹 吴叶斌 蔡成涛 王东阳 

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2010年第38卷第12期

页      面：113-116页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项基金资助项目 

主　　题：机器人 路径规划 无线传感器网络 启发式算法 全局优化 遗传算法 

摘      要：提出了一种k-TSPN算法,把k-TSPN问题分成k-TSP和TSPN两个子问题来处理.首先由随机递归算法生成k个机器人路径,得到了每条路径的传感器访问顺序;然后用遗传算法在每个传感器的通信范围内寻找路径交点对路径进行优化,缩短了路径.交点位置采用角度表示,使优化的变量减小了一半;压缩了交点角度的取值范围,使搜索空间和极值点大大减少,引进小生境技术以及增加杂交个体之间的海明距离对自适应遗传算法进行了改进;提高了全局搜索的速度和搜索全局最优解的概率.仿真得到了较好的结果.