3T柔索驱动并联空中拍摄云台设计、建模与分析
MODELING ANALYSIS OF A SPATIAL 3T CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT作者机构：浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道分院
出 版 物：《机械强度》 (Journal of Mechanical Strength)
年 卷 期：2015年第37卷第4期
页 面：689-694页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：宁波产业技术创新及成果产业化重大项目(2013B10045)资助~~
摘 要：针对大空间范围内的拍摄需要,设计并制作了空间柔索驱动并联云台。为了研究大尺度系统中柔索的变形问题,建立了该三自由度柔索驱动并联云台运动学数学模型。采用Newton-Raphson迭代法对运动学正解问题进行求解,分析机构灵巧度的分布情况,并以此为依据,在工作空间内对目标轨迹进行规划。利用运动学反解,计算柔索的理想长度变化规律,利用悬链线方程计算柔索由于变形引起的长度变化,为系统控制提供理论依据。
同方期刊数据库