GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现

作     者：杨放琼 彭高明 谭青 R.A.Willgoss YANG Fang-qiong;PENG Gao-ming;Tan Qing;R.A.Willgoss

作者机构：中南大学机电工程学院湖南长沙410083 新南威尔士大学机械与制造系 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2005年第3期

页      面：1-4页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家留学基金委资助项目 

主　　题：移动机器人 全球定位系统 融合模型 测距法 定位精度 

摘      要：分析了GPS信号的误差对移动机器人定位精度的影响,提出了GPS信号与测距法的融合模型。即通过计算机器人当前位置估计值与GPS信号值的欧几里德距离d,得出融合系数β,β值的大小反映了此时GPS信号与测距法融合时各自所占的比值。该融合模型保证了GPS信号误差对移动机器人的位置估计的影响降到最低。从仿真结果看出,当GPS信号发生突变时,该融合模型仍能提供相对准确的位置估计。在实验中还采用了不断优化、调整方向角并设置假想目标位置的导航算法,从而使得机器人在接近目标位置时不会迷失方向而达到理想的目标位置。试验结果表明:机器人的定位精度有很大提高,在自动导航时其行驶轨迹控制在5cm～10cm的误差范围内。