多机械臂协调控制研究综述
Survey of coordinated multiple manipulators control作者机构：东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2013年第28卷第3期
页 面：321-333页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金项目(61175113) 国家高技术研究发展计划项目(2006AA040402 2007AA041703 2009AA043903-1-1) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_076Z) 东南大学优秀博士学位论文基金项目
摘 要：多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.
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