两足机器人步态综合研究进展

作     者：马培荪 曹曦 赵群飞 MA Peisun;CAO Xi;ZHAO Qunfei

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200030 上海交通大学图像处理与模式识别研究所上海200030 

出 版 物：《西南交通大学学报》 (Journal of Southwest Jiaotong University)

年 卷 期：2006年第41卷第4期

页      面：407-414页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60575049) 科技部国际科技合作重点项目计划(2003DF000017) 上海市科委国际合作项目(041107039) 

主　　题：两足机器人 步态 强制学习 参考轨迹法 自然动力学法 

摘      要：把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.