基于速度协同一致的分布式无人机集群技术

作     者：许为乐 李春涛 Xu Weile;Li Chuntao

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京211106 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2025年第44卷第1期

页      面：102-109页

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

主　　题：分布式 无人机集群 速度协同 区域化固定邻居数目 集群速度跟踪 

摘      要：针对无人机集群中交互机制和运动决策问题,提出一种基于速度协同一致的分布式无人机集群方法。无人机采用区域化固定邻居数目(regionalized fixed number of neighbors,RFNN)交互机制,仅与周围少量无人机进行信息交互,使邻居信息得以高效利用,有效避免冗余信息带来的通信资源浪费。根据无人机与其邻居之间的相对位置和速度约束关系设计速度协同量作为自身期望速度,解决集群运动中的无人机控制问题,且提高无人机群同步收敛性能。仿真实验结果表明:该方法能够仅通过局部交互作用实时协调无人机之间的速度,实现集群有序运动和集群速度跟踪。