Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析

作     者：樊建中 徐邦联 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 Fan Jianzhong;Xu Banglian;Zhang Leihong;Zhang Dawei;Wang Bitao;Yan Qiyu

作者机构：上海理工大学出版学院上海200093 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2025年第15卷第2期

页      面：77-84页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：基础科研条件与重大科学仪器设备研发重点专项资金(2023YFF0718103) 

主　　题：Stewart平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法 

摘      要：本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉的综合考虑,成功绘制了Stewart平台的工作空间外包络面。本文不仅为Stewart平台的设计和优化提供了理论基础,也对并联机构控制系统的设计与应用有重要指导意义。