基于LC改进椭圆度量的多传感器扩展目标跟踪
作者机构：四川大学电气工程学院
出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)
年 卷 期：2025年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程]
主 题：算术平均融合 多扩展目标跟踪 Log-Cholesky距离 PMBM滤波器
摘 要：在多传感器多扩展目标跟踪过程中，邻近目标由于质心距离过近导致难以准确分辨，直接采用扩展目标泊松多伯努利混合滤波算法去跟踪容易出现目标漏检情况。针对此问题，提出了一种改进算法。在多传感器信息融合阶段，基于对数-珂拉斯奇（Log-Cholesky，LC）距离提出了改进的椭圆外形度量方法，该方法不仅能够提供稳定的质心距离度量，还能够捕捉不同扩展目标外形矩阵的微小差异，实现了对不同传感器下同一扩展目标后验密度的有效关联。此外在局部传感器滤波阶段，对邻近区域内丢失目标对应的伯努利分量进行补偿，有效解决了因量测分布紧密被划分到同一子集导致的目标漏检问题。仿真结果表明，改进的算法具有良好的跟踪性能。
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