基于分布函数逆映射采样的粒子滤波方法

作     者：万洋 王首勇 Wan Yang;Wang Shouyong

作者机构：空军预警学院军队重点实验室湖北武汉430019 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2014年第42卷第8期

页      面：69-73页

核心收录：

学科分类：080902[工学-电路与系统] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61179014 60872156) 

主　　题：粒子滤波 粒子退化 分布函数 最优重要性密度 逆映射 

摘      要：针对粒子滤波存在的退化问题,提出一种基于最优重要性密度对应的分布函数的逆映射采样的粒子滤波方法.该方法首先在[0,1]区间均匀采样一组随机样本,然后根据分布函数的单值逆映射关系,将这些随机样本映射成对应于最优重要性密度的粒子,其中分布函数通过数值积分计算.这些粒子的分布非常逼近所求状态的后验概率密度函数,有效解决了粒子退化问题.理论分析和仿真结果表明:与现有粒子滤波方法相比,所提方法明显改善了滤波性能.