针对非线性外生系统的模糊干扰观测器与抗扰控制设计

作     者：杨文颖 王红都 黎明 

作者机构：中国海洋大学工程学院 

出 版 物：《中国海洋大学学报(自然科学版)》 (Periodical of Ocean University of China)

年 卷 期：2025年第02期

页      面：126-137页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：山东省重点研究发展计划项目(2023CXGC010408) 山东省自然科学基金项目(ZR2021MF119)资助~~ 

主　　题：模糊干扰观测器(FDO) 自适应模糊控制 非线性外生系统 扰动估计误差观测器 复合抗干扰控制 

摘      要：针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统，利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数，设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一种新颖的干扰估计误差观测器来逼近自适应更新律中的干扰估计误差。在此基础上，结合线性矩阵不等式(LMI)提出了一种基于FDO的自适应模糊控制方法，并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后，采用仿真实验验证了所设计的控制方法。实验结果表明，所提出的方法在控制精度及干扰估计精度上均优于传统的抗扰控制方法。