复杂环境下4WIDS平台转向-悬架系统设计及稳定性分析
作者机构：福州大学机械工程及自动化学院 福建汉特云智能科技有限公司
出 版 物：《福州大学学报(自然科学版)》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2025年
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：福建省自然科学基金项目(2021J01559) 福建省科技计划引导性项目(2022H0007)
主 题：转向-悬架系统 双斜臂式悬架 四轮独立驱动转向 复杂环境 稳定性
摘 要：为解决复杂工作环境下,四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering,4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响,提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案,旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶稳定性.通过构建悬架-转向系统动力学模型,研究地面激励与车轮跳动之间的关系,运用零力矩点法,以稳定性阈值来评价车轮前后、左右非水平状态下的稳定性,最后模拟复杂行驶环境进行运动学仿真.研究结果表明,在前后、左右非水平路复杂环境下,稳定性阈值为正,悬架系统能满足行驶稳定性需求.
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