一种人-自动化系统协作的无人机航迹规划方法
A Route Planning Method for UAV based on Collaborative Human-Automation RRT作者机构：空军工程大学装备管理与安全工程学院西安710051
出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)
年 卷 期：2015年第23卷第9期
页 面：3216-3218,3224页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
主 题：无人机 人-自动化系统协作 快速扩展随机树 航迹规划 Dubins曲线
摘 要：为解决无人机航迹规划中考虑人在闭环控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划方法;该方法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性;仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践。
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