矿用挖装机挖掘臂运动学建模及动力学仿真
Kinematic Modeling and Dynamic Simulation of Digging Arm of Mining Excavator作者机构：北京天玛智控科技股份有限公司北京101399
出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)
年 卷 期：2025年第46卷第1期
页 面：139-142页
学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学]
摘 要：针对矿用挖装机挖掘臂的运动学建模和动力学仿真问题,首先采用D-H法建立挖掘臂的坐标系,推导出挖掘臂的正运动学方程;然后基于SolidWorks建立挖掘臂的三维模型并将其导入ADAMS,设定驱动关节的驱动函数后对挖掘臂进行仿真,得到各关节的合力和力矩随时间变化的曲线。仿真结果表明:关节1受到的力矩和合力均为最大值;各关节的力矩和合力受到其他关节的耦合作用,同时关节力矩随角加速度的变化而变化,仿真结果符合实际工况,为后续挖掘臂的结构优化奠定了基础。
维普期刊数据库
同方期刊数据库