关于智能车辆转向问题的研究
作者机构：天津大学机械工程学院
出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)
年 卷 期：1998年第15卷第9期
页 面：39-41页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文阐述实现智能车辆转向运动的方法，并以一个机器人在走廊中的导航为例进行模拟设计，给出了模拟结果。使用这种方法，参考点的选取改在外侧前轮而非以往的车后轴上，而且要考虑车辆的几何尺寸、道路宽度、转向角极限和参考路径的形状等因素。我们着重车辆按某个角度（一般为９０°）转向，然后沿直线运动的情况，这种圆——切线的设计比其它设计容易，而且可以实现连续控制，克服车辆闯入其它车道，避免转向角超过其极限等问题。
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