多传感器信息融合的水下航行器组合导航方法
Information Fusion Technology and its Application to Multi-sensor Integrated Navigation System for Autonomous Underwater Vehicle作者机构：西北工业大学航海学院西安710072
出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)
年 卷 期：2011年第36卷第3期
页 面：78-81页
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：为了提高远程自主水下航行器组合导航系统的导航精度,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航系统方案。在建立SINS、DVL、LBL、深度计和航向传感器的误差模型的基础上,推导了多传感器信息融合模型,详细设计联邦滤波器结构,并给出各传感器输出频率不同时滤波器的解决方案。最后进行仿真试验,仿真结果表明该方法能充分融合多导航传感器信息,提高了远程自主水下航行器的导航精度。
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