基于动态风险评估的车辆辅助驾驶行为决策

作     者：刘中姐 赵治国 于勤 Liu Zhongjie;Zhao Zhiguo;Yu Qin

作者机构：同济大学汽车学院上海201804 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2024年第46卷第11期

页      面：2005-2016页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(52172390)资助 

主　　题：智能车辆 高级别辅助驾驶 风险评估 驾驶行为决策 

摘      要：为保障高级别辅助驾驶系统决策的安全性和可靠性,提出一种基于动态场景行车风险评估的车辆辅助驾驶行为决策方法。首先,基于势场理论分别建立障碍物风险评估模型和虚拟车道风险评估模型,用以描述动态交通场景对行驶车辆所产生的驾驶风险;其次,根据车辆换道过程将换道行为分为换道动机产生和目标车道安全决策两个阶段,提出换道场景风险评估指标,制定安全换道规则,采用公开数据集分析验证了换道场景下风险评估指标的表征能力;之后,基于实时交通环境信息,确定车道内驾驶行为决策方法,实现多种驾驶场景下的行为安全决策;最后,在PreScan/CarSim/Simulink联合仿真平台和实车试验平台上对所提出的车辆辅助驾驶行为决策方法进行验证。结果表明,所提出的风险评估模型和驾驶行为决策方法,能够准确识别并评估行车风险,并实时决策车辆应采取的合理驾驶行为,有效保证了高级别辅助驾驶系统的行车安全。